Euro404/Euro408
概述
规范
扩展/配件
软件
文件
Euro404/Euro408
P831 (Euro404) | P832 (Euro404 伺服) | P833 (Euro408) | P834 (Euro408 伺服)
Euro404和Euro408运动控制器是为OEM机器制造商提供的功 能强大且非常经济的运动控制方案，是一款欧式结构的独 立式运动控制器。
功能特点
- 直线、圆弧、螺旋线和空间圆弧 插补
- 灵活的凸轮曲线，主从运动
- 支持Biss、EnDAT和SSI绝对值编码器Biss
- 硬件连接输出到视觉和激光控制
- Ethernet-IP / Modbus TCP /以太网 内置接口
- 可选择的伺服更新周期125 – 2000μsec
- ARM11 VFP处理器，精确的64位 运动计算
- 支持IEC 61131-3语言编程
- 支持多任务TrioBASIC语言编程
- 文本文件处理
- 机器人坐标变换
- 支持SD卡
- CANopen I/O扩展
- 3U 机架式安装
- RoHS、CE认证
连接
灵活的轴接口可以通过软件配置为反馈装置 或脉冲输出。当为脉冲输出时，轴接口可用于控制步进或伺服驱动，同时也可 以配置为模拟编码器输出。
当被配置为反馈时，支持增量式编码器输入或者是 3种常用绝对值编码器SSI、Tamagawa或Endat中的一种。任意带一个电压输出的 反馈都可构成一个闭环伺服。
扩展
P446转接板可通过8-9针轴端子进行扩展。
超灵活
Euro404和Euro408控制器都有两种不同的轴配置。所有的模块都具有16轴软件功能。任意没有分配到内置硬件的轴都可用作为虚拟轴。每个轴都可通过编程 实现各种运动，如进行直线、圆弧、螺旋线和空间圆弧插补、电子凸轮、主从运 动及电子齿轮等运动。
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|---|---|---|---|---|
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| 产品 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 产品 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| 描述 | 4轴Eurocard 运动控制器 | 4轴Eurocard 运动控制器 | 8轴Eurocard 运动控制器 | 8轴Eurocard 运动控制器 |
| 品名 | Euro404 | Euro404 | Euro408 | Euro408 |
| 型号 | P831 | P832 | P833 | P834 |
| 状态 | 现货 | 现货 | 现货 | 现货 |
| 配置 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 配置 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| 轴 0 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 |
| 轴 1 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 |
| 轴 2 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 |
| 轴 3 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 |
| 轴 4 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 | ||
| 轴 5 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 | ||
| 轴 6 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 | ||
| 轴 7 | 标准 | 扩展+模拟量闭环伺服 |
| 轴 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 轴 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| 最大轴 | 4 | 4 | 8 | 8 |
| 最大网络轴 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 最大虚拟轴 | 16 | 16 | 16 | 16 |
| 最大离散接线轴 | 4 | 4 | 8 | 8 |
| 性能 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 性能 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| 核 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 处理器 | ARM11 | ARM11 | ARM11 | ARM11 |
| 实时时钟 | 532 MHz | 532 MHz | 532 MHz | 532 MHz |
| 数学精度 | IEEE 457 双精度 | IEEE 457 双精度 | IEEE 457 双精度 | IEEE 457 双精度 |
| 位置色标精度 | 64位 | 64位 | 64位 | 64位 |
| 执行基准 | 0行/ms | 0行/ms | 0行/ms | 0行/ms |
| 实时时钟 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| 闪存 | 32 x 16000 | 32 x 16000 | 32 x 16000 | 32 x 16000 |
| 用户内存 | 8 MB | 8 MB | 8 MB | 8 MB |
| Table内存 | 512000 | 512000 | 512000 | 512000 |
| 最短预期闪存寿命（正常使用） | 42年 | 42年 | 42年 | 42年 |
| 最大VR变量 | 4096 | 4096 | 4096 | 4096 |
| 最大伺服周期 | 2000 µs | 2000 µs | 2000 µs | 2000 µs |
| 最短伺服周期 | 125 µs | 125 µs | 125 µs | 125 µs |
| 最大编码器输入频率 | 6.000 MHz | 6.000 MHz | 6.000 MHz | 6.000 MHz |
| 最大步进输出频率 | 2.000 MHz | 2.000 MHz | 2.000 MHz | 2.000 MHz |
| 驱动接口 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 驱动接口 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| 辅助轴 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| EtherCAT | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 液压系统 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 压电电机 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 松下RTEX | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| SERCOS | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 伺服 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| SLM | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 步进/脉冲 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| 通讯 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 通讯 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| Anybus | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 蓝牙 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| CANopen | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| CC-Link | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| DeviceNet | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| Ethernet | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| EthernetIP | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| Hostlink | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| MODBUS-RTU | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| MODBUS-TCP/IP | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| Profibus | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| ProfiNet | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| RS232/RS485 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| USB 1.1 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 编码器接口 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 编码器接口 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| 反馈输入 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| 增量式 (A+B)输出 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| 脉冲&方向输出 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| 参考输入 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| SSI绝对值输入 | 不支持 | 支持 | 不支持 | 支持 |
| EnDat绝对值输入 | 不支持 | 支持 | 不支持 | 支持 |
| Tamagawa绝对值输入 | 不支持 | 支持 | 不支持 | 支持 |
| BiSS绝对值输入 | 不支持 | 可选 | 不支持 | 支持 |
| 内部I/O |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 内部I/O |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| +/-10V模拟量输出 | 4 | 4 | 8 | 8 |
| 模拟量输出精度 | 12位 | 12位 | 12位 | 12位 |
| 模拟量输入 (0-10V) | 2 | 2 | 2 | 2 |
| 模拟量输入精度 | 12位 | 12位 | 12位 | 12位 |
| 数字量双向I/O (24V) | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 数字量输入 (24V直流电) | 16 | 16 | 16 | 16 |
| 数字量输出 (24V直流电) | 8 | 8 | 8 | 8 |
| 色标输入 | 8 | 8 | 8 | 8 |
| 色标速度 | 20 µs | 20 µs | 20 µs | 20 µs |
| 看门狗（Watchdogs ） | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 看门狗评级 | 最大29V, 100mA | 最大29V, 100mA | 最大29V, 100mA | 最大29V, 100mA |
| 外部I/O |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 外部I/O |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| +/-10V模拟量输出 | 16 | 16 | 16 | 16 |
| 模拟量输出精度 | 12位 | 12位 | 12位 | 12位 |
| +/-10V模拟量输入 | 32 | 32 | 32 | 32 |
| 模拟量输入精度 | 12位 | 12位 | 12位 | 12位 |
| 数字量 I/O点 | 512 | 512 | 512 | 512 |
| 编程 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 编程 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| Trio BASIC | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| DXF输入 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| G-Code | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| HPGL | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| IEC61131 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| 机器人算法 | 可选 | 可选 | 可选 | 可选 |
| 最大程序 | 32 | 32 | 64 | 64 |
| 最大任务 | 10 | 10 | 22 | 22 |
| 软件 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 软件 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| Motion Perfect版本 | 4 | 4 | 4 | 4 |
| 扩展 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 扩展 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| 扩展模块类型 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 最大模块 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 内存卡 | Micro SD | Micro SD | Micro SD | Micro SD |
| 物理 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 物理 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| 最高操作温度 | 45 °C | 45 °C | 45 °C | 45 °C |
| 最低操作温度 | 0 °C | 0 °C | 0 °C | 0 °C |
| 安装 | Rack | Rack | 导轨/面板 | 导轨/面板 |
| 深 | 70.0 mm | 70.0 mm | 70.0 mm | 70.0 mm |
| 高 | 129.0 mm | 129.0 mm | 157.0 mm | 157.0 mm |
| 宽 | 25.0 mm | 25.0 mm | 25.0 mm | 25.0 mm |
| 重量 | 160 g | 160 g | 160 g | 160 g |
| 电源 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 电源 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| 供电电流 | 600 mA | 600 mA | 800 mA | 800 mA |
| 电源容限 | 5% | 5% | 5% | 5% |
| 供电电压 | 5 V | 5 V | 5 V | 5 V |
| 认证 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
|---|---|---|---|---|
| 认证 |
P831 Euro404 |
P832 Euro404 |
P833 Euro408 |
P834 Euro408 |
| CE | 请看注意事项 | 请看注意事项 | 请看注意事项 | 请看注意事项 |
| RoSH | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| UL |
| 注意：所有Euro板卡均符合CE标准 。 |
轴配置
| 标准功能 | |||
|---|---|---|---|
| 标准功能 | |||
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标准轴 – 可以在软件上配置，作为步进脉冲方向输出或伺服驱动，也可配置为增量编码器反馈 。 标准功能是一套编码器反馈 (轴 类型)，所有控制器都具备此功能。这些ATYP都基于脉冲输出和增量式编码器反馈。 |
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| ATYPE | 描述 | ||
| 43 | 带使能输出的脉冲和方向输出 | ||
| 45 | 带使能输出的正交编码器输出 | ||
| 63 | 带Z输入的脉冲和方向输出 | ||
| 64 | 带Z输入的正交编码器输出 | ||
| 76 | 带Z输入的增量式编码器 | ||
| 78 | 带VFF_GAIN和使能输出1的脉冲方向 | ||
| 扩展功能 | ||||
|---|---|---|---|---|
| 扩展功能 | ||||
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扩展轴 – 除了标准功能，这些轴也可以配置为绝对值编码器和闭环伺服（需要电压输出）。 只有标记模拟量闭环伺服的轴有模拟量输出并做闭环控制。所有的扩展轴都可以用ATYPE作为反馈。 如果您只需使用反馈，而不是完成一个闭环伺服系统设置，请关闭伺服 。 |
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| ATYPE | 描述 | |||
| 30 | 模拟量反馈伺服 | |||
| 44 | 带Z输入的增量式编码器伺服 | |||
| 46 | Tamagawa绝对值伺服 | |||
| 47 | Endat 绝对值伺服 | |||
| 48 | SSI绝对值伺服 | |||
| 60 | 带Z输入的脉冲反馈伺服 | |||
| 77 | 带使能输出的增量式编码器伺服 | |||
| 92 | Biss绝对值伺服 | |||
| 产品 - 扩展 |
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| 产品 - 扩展 |
转接板 (P446) P446转接板可通过8-9个D型轴端子扩展。 |
| 产品 - CAN I/O模块 |
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| 产品 - CAN I/O模块 |
CAN 16路输出I/O模块(P317) Trio CAN16路输出模块有256个24V直流分布式输出通道。所有点都是耐短路并且完全与CANbus隔离。P317模块可与CAN I/O系列的其它类型的模块混在同一条总线上。 |
CAN 16路输入I/O模块(P318) Trio CAN16路输入模块有256个24V直流分布式输入通道。所有的输入点都是高电平（24V输入=启动），并且完全与CANbus隔离。 |
CAN16路 I/O模块(P319) Trio CAN16路输入/输出模块有256个24V直流分布式双向输入和输出通道。所有的输入点都是高电平（24V=启动）。所有的输出都耐短路且完全与CAN总线隔离。 |
CAN 8路输入/4路输出模块 (P326) CAN模拟量I/O模块为Trio运动控制器提供了紧凑的导轨安装模拟量输入/输出功能。每个模块都带8路12位（+/-10V）模拟量输入通道和4路12位（+/-10V）模拟量输出通道。 |
CAN 8路继电器模块 (P327) Trio CAN8路继电器模块有128路分布式小功率继电器通道，包括高达30V的直流电通道和49V的交流电通道。所有输出点都不带电压，同时与CANbus完全隔离。P327模块可与Trio I/O系列的其它模块混在同一条总线上。 |
| 产品 - 通用 |
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| 产品 - 通用 |
UNIPLAY HMI (7寸) (P843) Trio独特的UNIPLAY HMI触摸屏系统使操作界面变得更好、更简单、安全。UNIPLAY系列触摸屏有7寸和 10寸版本。 |
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UNIPLAY HMI (10寸) (P844) Trio独特的UNIPLAY HMI触摸屏系统使操作界面变得更好、更简单、安全。UNIPLAY系列触摸屏有7寸和 10寸版本。 |
| 固件 - Euro404 | ||||||||
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| 固件 - Euro404 | ||||||||
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最新版本：
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| 固件 - Euro408 | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件 - Euro408 | ||||||||
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最新版本：
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| 软件 - 编程 |
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| 软件 - 编程 |
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Motion Perfect Motion Perfect使运动控制器的设置、诊断、调试和使用变得更加简单。它使用户更易理解基于Windows的快速应用界面、控制器配置及运动控制器功能的监控。 |
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IEC 61131-3运行时软件 (P877) IEC 61131-3可使编程语言，指令集以及工程的处理和结构标准化。IEC 61131-3系统将在上电后运行1小时，工程师可在控制器上调试其程序。如果要持续运行IEC 61131程序，则需要为控制器买功能启用码。 （可登陆Trio英文网站E-Store购买）。 |
| 软件 - 扩展 |
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| 软件 - 扩展 |
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机器人算法FEC (P750) P750机器人算法支持更复杂的FRAME转换，可轻松编程各种类型的机器人，包括SCARA和Delta。 （可登陆Trio英文网站E-Store购买）。 |
| 软件 - 支持软件 |
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| 软件 - 支持软件 |
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CAD2Motion 此程序支持用户在CAD软件包中创建运动路径，例如AutoCAD，并通过一个Trio运动控制器把运动路径转换为可执行的代码。 |
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AutoLoader AutoLoader是一个紧凑、自包含的软件包，它使Motion Perfect 写的工程发布变得非常简单。只需将工程添加到AutoLoader文件夹中，然后编辑一个脚本文件以提供加载顺序控制就可把工程发送给客户。 |
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Trio MCLoader Trio MC Loader是一个 Windows ActiveX控件，可以把工程（采用Motion Prefect)编程）和程序加载到运动控制器。可通过串行链接 、USB、Ethernet或基于控制器的PCI与控制器进行通讯。 |
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Trio PCMotion PCMotion是一个ActiveX控件，支持自定义的用户应用直接连接到Trio运动控制器。它可用于控制任意运动控制器的功能，同时把文本文件发送到运动控制器上。 |
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TextFileLoader TextFileLoader可以把文件加载到控制器内存或SD卡上。因此，采用文本语言，例如G-Code和HPGL编写的机器文件可加载到用TrioBASIC程序解析和执行的控制器上。通过优化传输过程可以压缩文件，并减少传输时间。也可把传输过程设置为将文件引入到控制器上的FIFO缓冲器中。当文件很大时，这也可以减少整个机器的循环周期。 |
| CAD数据 | |
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| CAD数据 | |
| EtherNet IP EDS (电子数据表) 文件 | Euro404 EtherNet IP EDS （电子数据表）文件 |
| EtherNet IP EDS(电子数据表) 文件 | Euro408 EtherNet IP EDS（电子数据表）文件 |
| DeviceNet EDS (电子数据表) 文件 | Euro404 DeviceNet EDS（电子数据表）文件 |
| DeviceNet EDS (电子数据表) 文件 | Euro408 DeviceNet EDS（电子数据表）文件 |