MC6N-ECAT
简介
规格
扩展/配件
软件
技术支持文件
MC6N-ECAT
P960 (2 轴) | P961 (4 轴) | P962 (8 轴) | P963 (16 轴) | P964 (32 轴) | P965 (64 轴)
MC6N是一款高性能的运动控制器，可通过实时总线运行64个远程伺服和步进驱动器。这款运动控制器基于1GHz i.MX7双核ARM Cortex A7处理器，适用于高轴计算机械和机器人应用。
功能特点
- EtherCAT循环周期最短为125 µsec
- 1GHz i.MX7双核 ARM Cortex A7处理器
- 128Mbyte DDR3内存
- 128Mbyte快速串行NOR闪存
- 实时时钟
- 多达64个EtherCAT数字驱动轴
- 支持位置、速度和力矩驱动模式
- 多达1024路EtherCAT I/O
- EtherCAT CoE协议到CiA402
- 直线、圆弧、螺旋线和空间圆弧插补
- 灵活的凸轮曲线，主从运动
- 独立的编码器接口
- 支持Biss、EnDAT和SSI绝对值编码器
- 硬件连接输出到视觉和激光控制
- Ethernet-IP / Modbus TCP / Trio ActiveX / Uniplay HMI / UDP / 内置以太网接口
- 支持IEC 61131-3编程
- 支持多任务BASIC编程
- 文本文件处理
- 机器人变换
- 4路高速色标输入
- 独立的RS232和RS485接口
- SD内存卡
- EtherCAT I/O扩展
- CANopen I/O扩展
- 背光液晶显示屏
- RoHS和CE认证
即插即用
MC6N支持多达 64轴运动控制，64位超高精度位置分辨率。
EtherCAT从站驱动和I/O可以相互连接实现位置、速度和力矩模式下的周期同步。
EtherCAT
P960有2个内置EtherCAT轴，可通过购买 P912 远程轴功能启用码进行升级。
每个P912都使以下远程轴数扩展两倍：
P960 + 1 x P912 = 4个远程轴
P960 + 2 x P912 = 8个远程轴
P960 + 3 x P912 = 16个远程轴
P960 + 4 x P912 = 32个远程轴
P960 + 5 x P912 = 64个远程轴
也可直接购买相应轴数的MC6N控制器，型号如下：
P960 = 2 轴
P961 = 4 轴
P962 = 8 轴
P963 = 16 轴
P964 = 32 轴
P965 = 64 轴
每个轴都可通过编程实现各种运动，如进行直线、圆弧、螺旋线和空间圆弧插补、电子凸轮、主从运动及电子齿轮等运动。此款控制器支持多种机器人算法同时进行。
简单易用
通过明亮易读的背光显示屏可以轻松获悉控制器的状态，同时底座采用的 单体金属外壳，增强了系统的接地性能，提高了系统在工业现场的抗干扰能力。
高速！
内置的以太网端口可用于编程及与通用HMI和PLC通讯，包括UNIPLAY触摸屏直连到MC6N控制器。基于功能强大的Motion Perfect应用开发软件，用户程序可用具有多任务特点的TrioBASIC语言编写，令复杂的运动变得简单化。同时也可使用支持全功能的PLC编程系统的工业标准IEC61131-3语言编程。
 |
 |
|---|
| 产品 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| 描述 | 64轴面板安装EtherCAT控制器 | 64轴面板安装EtherCAT控制器 |
| 品名 | MC664 | MC664-X |
| 型号 | P861 | P862 |
| 状态 | 在售 | 在售 |
| 配置 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| 轴 0 | 扩展 | 扩展 |
| 轴 1 | ||
| 轴 2 | ||
| 轴 3 | ||
| 轴 4 | ||
| 轴 5 | ||
| 轴 6 | ||
| 轴 7 |
| 轴 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| 最大轴 | 128 | 128 |
| 最大网络轴 | 64 | 128 |
| 最大虚拟轴 | 128 | 128 |
| 最大离散接线轴 | 25 | 25 |
| 性能 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| 核 | 1 | 4 |
| 处理器 | Cortex A9 | Cortex A9 |
| 时钟频率 | 1000 MHz | 1000 MHz |
| 数学精度 | IEEE 457 双精度 | IEEE 457 双精度 |
| 位置色标精度 | 64 位 | 64 位 |
| 执行基准 | 110 行/ms | 345 行/ms |
| 实时时钟 | 支持 | 支持 |
| 闪存 | 32 x 16000 | 32 x 16000 |
| 用户内存 | 32 MB | 32 MB |
| Table内存 | 512000 values | 512000 values |
| 最短预期闪存寿命（正常使用） | 62 年 | 62 年 |
| 最大VR变量 | 65536 | 65536 |
| 最大伺服周期 | 4000 µs | 4000 µs |
| 最短伺服周期 | 125 µs | 50 µs |
| 最大编码器输入频率 | 6.000 MHz | 6.000 MHz |
| 最大步进输出频率 | 2.000 MHz | 2.000 MHz |
| 驱动接口 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| 辅助轴 | 不支持 | 不支持 |
| EtherCAT | 不支持 | 不支持 |
| 液压系统 | 不支持 | 不支持 |
| 压电电机 | 不支持 | 不支持 |
| 松下RTEX | 不支持 | 不支持 |
| SERCOS | 不支持 | 不支持 |
| 伺服 | 不支持 | 不支持 |
| SLM | 不支持 | 不支持 |
| 步进/脉冲 | 不支持 | 不支持 |
| 通讯 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| Anybus | 不支持 | 支持 |
| 蓝牙 | 不支持 | 支持 |
| CANopen | 支持 | 支持 |
| CC-Link | 不支持 | 支持 |
| DeviceNet | 支持 | 支持 |
| 以太网 | 支持 | 支持 |
| 以太网 IP | 支持 | 支持 |
| Hostlink | 支持 | 支持 |
| MODBUS-RTU | 支持 | 支持 |
| MODBUS-TCP/IP | 支持 | 支持 |
| Profibus | 不支持 | 不支持 |
| ProfiNet | 不支持 | 支持 |
| RS232/RS485 | 支持 | 支持 |
| USB 1.1 | 不支持 | 不支持 |
| 编码器接口 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| 反馈输入 | 不支持 | 不支持 |
| 增量式 (A+B)输出 | 支持 | 支持 |
| 脉冲方向输出 | 支持 | 支持 |
| 参考输入 | 支持 | 支持 |
| SSI绝对值输入 | 支持 | 支持 |
| EnDat绝对值输入 | 支持 | 支持 |
| Tamagawa绝对值输入 | 支持 | 支持 |
| BiSS绝对值输入 | 支持 | 支持 |
| 内部I/O/th> | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| +/-10V模拟量输出 | 0 | 0 |
| 模拟量输出精度 | 12 位 | 12 位 |
| 模拟量输入 (0-10V) | 2 | 2 |
| 模拟量输入精度 | 12 位 | 12 位 |
| 数字量双向I/O (24V) | 8 | 8 |
| 数字量输入 (24V直流电） | 8 | 8 |
| 数字量输出 (24V直流电) | 0 | 0 |
| 色标输入 | 8 | 8 |
| 色标速度 | 1 µs | 1 µs |
| 看门狗（Watchdogs ） | 1 | 1 |
| 看门狗评级 | 最大29V、100mA | 最大29V、100mA |
| 外部I/O | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| +/-10V模拟量输出 | 16 | 16 |
| 模拟量输出精度 | 12 位 | 12 位 |
| +/-10V模拟量输入 | 32 | 32 |
| 模拟量输入精度 | 12 位 | 12 位 |
| 数字量 I/O点 | 1024 | 1024 |
| 编程 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| Trio BASIC | 支持 | 支持 |
| DXF 输入 | 支持 | 支持 |
| G-Code | 支持 | 支持 |
| HPGL | 支持 | 支持 |
| IEC61131 | 支持 | 支持 |
| 机器人算法 | 不支持 | 不支持 |
| 最大程序 | 256 | 256 |
| 最大任务 | 22 | 22 |
| 软件 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| Motion Perfect 版本 | 4 | 4 |
| 扩展 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| 扩展模块类型 | 系列4 | 系列4 |
| 最大模块 | 7 | 7 |
| 内存卡 | SD | SD |
| 物理 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| 最高操作温度 | 45 °C | 45 °C |
| 最低操作温度 | 0 °C | 0 °C |
| 安装 | 导轨/面板 | 导轨/面板 |
| 深 | 155.0 mm | 155.0 mm |
| 高 | 201.0 mm | 201.0 mm |
| 宽 | 56.0 mm | 56.0 mm |
| 重量 | 750 g | 750 g |
| 电源 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| 供电电流 | 625 mA | 625 mA |
| 电源容限 | +/- 20% | +/- 20% |
| 供电电压 | 24 V | 24 V |
| 认证 | P861 MC664 |
P862 MC664-X |
|---|---|---|
| CE | 支持 | 支持 |
| RoSH | 支持 | 支持 |
| UL | 支持 | 支持 |
轴配置
| 标准功能 | |||
|---|---|---|---|
标准轴 –可以在软件上配置，作为步进脉冲方向输出或伺服驱动，也可配置为增量式编码器反馈 。 标准功能是一套ATYPE (轴类型)，所有控制器都具备此功能。这些ATYP都基于脉冲输出和增量式编码器反馈。 |
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| ATYPE | 描述 | ||
| 43 | 带使能输出的脉冲方向输出 | ||
| 45 | 带使能输出的正交编码器输出 | ||
| 63 | 带Z输入的脉冲方向输出 | ||
| 64 | 带Z输入的正交编码器输出 | ||
| 76 | 带Z输入的增量式编码器 | ||
| 78 | 带VFF_GAIN和使能输出1的脉冲方向 | ||
| 扩展功能 | ||||
|---|---|---|---|---|
扩展轴 – 除了标准功能，这些轴也可以配置为绝对值编码器和闭环伺服（需要电压输出）。 只有标记模拟量闭环伺服的轴有模拟量输出并做闭环控制。 |
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| ATYPE | 描述 | |||
| 30 | 模拟量反馈伺服 | |||
| 44 | 带Z输入的增量式编码器伺服 | |||
| 46 | Tamagawa绝对值伺服 | |||
| 47 | Endat 绝对值伺服 | |||
| 48 | SSI绝对值伺服 | |||
| 60 | 带Z输入的脉冲方向反馈伺服 | |||
| 77 | 带使能输出的增量式编码器伺服 | |||
| 92 | Biss绝对值伺服 | |||
 规格 |
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|---|---|
| 速度 | 100Mbps |
| 物理层 | 100BASE-TX全双工 (IEEE 802.3) |
| 电缆 | 屏蔽双绞线 (TIA/EIA-568B CAT5e) |
| 拓扑 | 线型、树型和星型(1) |
| 绝缘 | 脉冲变压器带共模电感 |
| 连接头 | RJ45 |
| 电缆长度 | 节点间距最大为100米 |
| 循环周期 | 125µsec (Flex-X Nano, Flex-6 Nano, MC6N) 250µsec (MC664-X) 500µsec, 1000µsec, 2000µsec or 4000µsec (MC664, Flex-6 Nano, Flex-X Nano, MC6N) |
| 同步 | 分布式时钟技术，振动< 1 µsec |
| 协议 | CoE, SoE (2) |
| 轴数 | 32 (MC4N) 64 (MC464+P876) 128 (MC664-X) 64 (PC-MCAT-64, PC-MCAT-2) 64 (Flex-X Nano, Flex-6 Nano, MC6N) |
| 节点数 | 最多128个从站节点 |
| 运动模式 | 循环同步位置、循环同步速度、循环同步力矩 |
| 参数转换 | CoE对象读取/书写。SoE IDN读取/书写 |
| 输入/输出 | 多达1024路输入/输出 |
| (1) 树形和星型网络拓扑需要使用EtherCAT专用交换机。 (2) 基于EtherCAT的的CanOpen应用协议(COE)。 基于EtherCAT的符合IEC 61491的伺服驱动器（SoE） |
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| 产品 - DX4伺服驱动系统 |
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DX4交流伺服驱动 (D0100 - D0108) DX4可与 EtherCAT 控制器无缝协作，并完全集成到 Trio 的应用程序开发软件 Motion Perfect 中。DX4 有 3 种框架尺寸，额定功率范围为50W- 3kW。DX4驱动器可与MX 电机和配件相匹配，提供高速、高精度的解决方案。 DX5交流伺服驱动 (D0100 - D0108)  DX5双轴驱动器有2个紧凑的框架尺寸，结合电源单元，可配置多达16轴，额定功率范围为400W-750W。DX5驱动器可匹配MXL电机及其配件，提供高速，高精度的机器解决方案。 |
| 产品 - FLEXSLICE模块 |
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Flexslice扩展模块
 Trio EtherCAT Flexslice模块功能更加丰富。它支持运动控制应用快速、灵活地扩展，同时可与Trio及第三方的EtherCAT主站搭配使用。与传统PLC相比，Flexslice模块在模拟量和步进集成方面的优势是尺寸小，节省了空间和成本，同时凸显“运动控制”为核心的特点。 |
| 产品 - CAN I/O模块 |
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CAN I-O扩展模块 Trio的数字量和模拟量输入/输出扩展模块支持控制器进行简单灵活、低成本的 I/O 扩展。我们的扩展模块包括 24V 输入/输出模块、双向I/O模块，继电器和模拟量 I/O 模块。 |
| 产品 - 通用 |
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UNIPLAY 7-A /?list_58/ |
| 固件 - MC664 | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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最新版本 :
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| 软件 - 编程 |
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| Motion Perfect使运动控制器的设置、诊断、调试和使用变得更加简单。它为用户提供了一个基于Windows的更易理解的界面，可进行快速应用开发、控制器配置及控制进程监控。 |
| IEC 61131-3对编程语言、指令集以及工程的处理和结构进行了标准化。IEC 61131-3系统在上电后可运行1小时，工程师可在控制器上调试其程序。如果要持续运行，则需要为控制器购买用于运行IEC程序的功能启用码。用户可登陆Trio英文网站E-Store自行购买或从经销商处购买。 |
| 软件 - 扩展轴 |
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机器人算法功能使能码 (P750) P750机器人算法支持更复杂的FRAME转换，可轻松编程各种类机器人，包括SCARA和Delta。 （可登陆Trio英文网站E-Store购买）。 |
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2 x EtherCAT远程轴使能码 (P914) 控制器有2个内置EtherCAT轴，可购买P912远程轴功能使能码升级更多轴。 每个P912都使以下控制器扩展两倍，例如： 控制器 + 1 x P912 = 4个远程轴 控制器 + 2 x P912 = 8个远程轴 控制器 + 3 x P912 = 16个远程轴 控制器 + 4 x P912 = 32个远程轴 控制器 + 5 x P912 = 64个远程轴 控制器 + 6 x P914 = 64个远程轴 （可登陆Trio英文网站E-Store购买）。 |
| 软件 - 应用程序 |
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| CAD2Motion 此程序支持用户在CAD软件包中创建运动路径，例如AutoCAD，并通过一个Trio运动控制器把运动路径转换为可执行的代码。 |
| AutoLoader AutoLoader是一个紧凑、自包含的软件包。它使Motion Perfect编写的工程发布变得非常简单。只需将工程添加到AutoLoader文件夹中，然后编辑一个脚本文件以提供加载顺序控制就可把工程发送给客户。 |
| Trio MCLoader Trio MC Loader是一个 Windows ActiveX控件，可以把工程（采用Motion Perfect编程）和程序加载到运动控制器。可通过串行链接 、USB、Ethernet或基于控制器的PCI与控制器进行通讯。 on the Motion Coordinator. |
| Trio PCMotion PCMotion是一个ActiveX控件，支持自定义的用户应用直接连接到Trio运动控制器。它可用于控制任意运动控制器的功能，同时把文本文件发送到运动控制器上。 |
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TextFileLoader TextFileLoader支持把文件加载到控制器内存或SD卡上（安装以后）。因此，采用文本语言，例如G-Code和HPGL编写的程序可加载到用TrioBASIC程序解析和执行的控制器上。通过优化传输过程可以压缩文件，并减少传输时间。也可把传输过程设置为将文件引入到控制器上的FIFO缓冲器中。当文件很大时，这有助于减少机器的循环周期，增强通讯效果。 |
| 指南 | |
|---|---|
| 数据表 | |
| 快速启动指南 | 简易安装指南 |
| EMC | Trio产品电磁兼容性指南第4版 |
| 认证 | |
|---|---|
| EU Declaration | MC664 |
| UL Listing | Please insert E238097 UL File Number in the search box. |
| EtherCAT 数据 | |
|---|---|
| EtherCAT扩展文件 | EtherCAT从站配置和设置 |
| EtherCAT文件 | EtherCAT说明文件 |
| 视频 | EtherCAT说明视频 |
| 现场总线数据 | |
|---|---|
| EtherNet IP EDS (电子数据表) 文件 | EtherNet IP EDS (电子数据表) 文件 |
| CAD 数据 | |
|---|---|
| Flex-6 Nano的设计图格式有DXF、IGES、DWG和 STEP，这些文件都可在如下的压缩文件里下载： | |
| 用户技术支持 | |
|---|---|
| Trio英文网站技术支持论坛 | Trio拥有全球技术支持网络，为我们的经销商、解决方案合作伙伴和客户提供相关技术信息。该页面包括知识库、用户论坛和在线咨询系统。我们在英国、美国、印度和中国的分子公司的工程师将会为相关问题提供解答。 |
| 培训 | 我们为期一天的入门培训课程主要是介绍所有运动控制器产品及Motion-iX编程。课程的每个主题都基于实际操作案例，使参加培训的人员都可获得采用Motion Perfect开发应用的实践经验。 |
| 维修 | 通过我们的经销商网络，我们提供固定价格的维修服务。此部分具体介绍我们为客户提供的维修服务。 |
| PREFERRED EtherCAT PARTNER | JOIN DATE | WEB ADDRESS |
|---|---|---|
 |
March - 2017 | Estun.com |
 |
September - 2014 | delta-americas.com |
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October - 2014 | panasonic-electric-works.com |
 |
November - 2014 | JVL.dk |
 |
December - 2014 | a-m-c.com |
 |
February - 2016 | Animatics.com |
 |
April - 2016 | Fastech.co.kr |
 |
April - 2017 | rta.it |
 |
May - 2017 | applied-motion.com |
| Other partners (EtherCAT) | Drive | Encoder | I/O Device |
|---|---|---|---|
| ABB | ACS355, ACS850, ACSM1-M, ACSM1-S, FECA-01, MICROFLEX | ||
| ACS Motion | ACS SPIIPLUS | ||
| Arnold Mueller GmbH & Co. KG | IC, KW (-R03) | ||
| Applied Motion Products | SSxx-EC-D | ||
| Bachmann | Bachmann slv | ||
| Baumer | BM4-O-ECT-01-01, BMAxx | Encoder 2, 4 & 10byte | |
| Baumer Thalheim | ATD2, ATD4 & POE | ||
| Bernecker + Rainer Industrie Elektronik Ges.m.b.H. | |||
| Baumueller | bmaXX 4400 | ||
| Beckhoff | AX2000 | EP5101 | EL6752, EL1088 |
| Bonfiglioli Vectron GmbH | |||
| Bosch Rexroth AG | |||
| Brooks Instrument B.V. | |||
| Brunner Elektronik AG | |||
| Burster praezisionsmesstechnik | |||
| Comet Technologies USA | |||
| Control Techniques | Digitax, Unidrive SP | ||
| Copley Drives | Xenus+, Accelnet+ | ||
| Danfoss GmbH | |||
| Deutshmann | Unigate IC | ||
| Dunkermotoren | BGxx | ||
| Eltromat | ELTROMAT RSH | ||
| Elmo | ELMO Drive | ||
| ESD electronic system design gmb | |||
| ESR Pollmeier | Midi Drive, Trio Drive | ||
| ESItron | ESImotor | ||
| Estun | ProNet | ||
| FASTECH | |||
| Festo | CPX-FB38 | ||
| Gefran SPA | |||
| Groschoppbv | |||
| Grossenbacher | GESYS MEC | ||
| HIGEN Motor Co., Ltd. | |||
| Hilscher | NETX_IO | ||
| IAI | ACON (does not support cyclic mode) | ||
| Iba-AG | |||
| Inficon AG | |||
| Infranor | XtraplusPak | ||
| Imficon | INFICON PG | ||
| JAT | ECOCOMPACT | ||
| Jenaer Antriebstechnik GmbH | |||
| Jenny Science | Xenax | ||
| KEB | KEB 1648F5 | ||
| KEYENCE | |||
| Kuebler | MT-5868 Encoder | ||
| Kuhnke | 694_400 | ||
| Kollmorgen | AKD, AKD-N, S700 | ||
| KUNBUS GmbH | |||
| LEINE & LINDE AB | |||
| Lenze | i700 & 8400 | IOSystem 1000 | |
| LinMot | E1250-EC | ||
| Lika Electronic srl | |||
| LTi Drives | ServoOne, ServoOne Junior | ||
| Maxon Motor | EPOS3, MAXPOS | ||
| MCS Inc | MCS INC | ||
| Metronix | ARS2000 | ||
| Mitsubishi | MR_J3_A | ||
| MKS Intruments | TEMPO VALVE | ||
| Moog | MSD, MSD Compact, Animatics | ||
| MOTEC Servo | |||
| MURR Elektronik | IMPACT 20, IMPACT 67 | ||
| MTS Systems Corp | |||
| Nanotec Electronics | N10 | ||
| National Instruments | 9144 | ||
| Numatics,Inc | |||
| Omron | MX2 inverter, G5 Servo | GXEC0211, GXEC0241 | GRT-ECT I/O |
| ORIENTAL MOTOR | |||
| Parker Hannifin | |||
| Phase Motor Control | AxM-II Series | ||
| Phoenix Contact | |||
| RS Automation | |||
| RTA | Plus ET | ||
| Renesas Electronics Corp. | |||
| Sanyo Denki | RS2 | ||
| Schneider Electric | LXM32M | ||
| Servotronix Motion Control Ltd. | |||
| Sick | Inspector | ||
| Shanghai AMP&MOONS' Automation Co.,Ltd | SS10-EC-D SS05-EC-D SS03-EC-D |
||
| SMC | EX260, EX600 | ||
| Stober | Posidrive | ||
| TDK-Lambda Americas Inc. | |||
| Technosoft | |||
| Texas Instruments Incorporated | |||
| TR-Electronic | Linear and rotary encoders | ||
| TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG | |||
| TRSystems GmbH | |||
| TR-Electronic | |||
| Tsino-Dynatron Electrical Technology | |||
| TURCK | |||
| Vacon Plc | |||
| VIPA | 053 | ||
| Wenglor Sensor | OCP, ZAC50 | ||
| WAGO | 750-354 | ||
| Watlow Electric Manufacturing | |||
| WEG | |||
| Wenglor sensoric | |||
| Yaskawa | Sigma V |
