简介
规格
扩展/配件
软件
技术支持文件
基于64位400MHz MIPS，MC464支持多达64个运动轴和64位整数位置寄存器，可实现超高精度轴分辨率。使用扩展模块，MC464可支持多达64个网络数字驱动器接口、4个模拟伺服驱动器接口、24个脉冲和方向驱动器接口及64个绝对值和增量式编码器接口。
功能特点
- EtherCAT、Sercos、SLM和RTEX数字量驱动接口
- 多达25轴伺服/步进
- 直线、圆弧、螺旋线和空间圆弧插补
- 灵活的凸轮曲线，主从运动
- 支持EnDAT、BISS和SSI绝对值编码器
- 硬件连接输出到视觉和激光控制
- Ethernet-IP / Modbus TCP/以太网内置接口
- 可选伺服周期125–2000 µsec
- 灵活的工业通讯Anybus-CC模块，包括ProfiNet/Profibus
- 支持IEC61131-3语言编程
- 支持多任务TrioBASIC语言编程
- 文本文件处理
- 机器人坐标变换
- SD内存卡槽
- CANopen I/O 扩展
- 背光液晶显示屏
- RoHS、UL和CE认证
扩展
扩展模块有多种驱动网络接口，包括模拟伺服接口、脉冲方向接口、绝对值或增量式反馈接口以及精确的硬件色标接口。
可通过连接7个半高扩展模块或3个全高扩展模块配置用户应。每个模块都可以通过高密度总线轻松连接到控制器，设计独特的螺钉将所有模块和控制器的接地层集成在一起。Trio轴扩展功能使能码可使控制器按需扩展。
MC464控制器支持64个软件轴。每个轴都可通过编程实现各种运动，如进行直线、螺旋线、空间圆弧插补、电子凸轮和主从运动以及电子齿轮等运动。MC464支持多种机器人算法同时进行。
支持64轴运动控制
内置的以太网口可连接PC机编程及下载程序或连接通用HMI和PLC，包括Trio Uniplay 系列触摸屏直连到MC464控制器。基于功能强大的Motion Perfect应用开发软件，用户程序可用具有多任务特点的TrioBASIC语言编写，令复杂的运动变得简单化。同时也可使用支持全功能的PLC编程系统的工业标准IEC61131-3语言编程。
简单易用
通过明亮易读的背光显示屏可以轻松获悉控制器的状态。
底座
底座采用单体金属外壳，增强了系统的接地性能，提高了系统在工业现场的抗干扰能力。
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| 产品 | P860 MC464 |
|---|---|
| 描述 | 可扩展的64轴导轨安装控制器 |
| 品名 | MC464 |
| 型号 | P860 |
| 状态 | Supported |
| 配置 | P860 MC464 |
|---|---|
| 轴 0 | 标准 |
| 轴 1 | |
| 轴 2 | |
| 轴 3 | |
| 轴 4 | |
| 轴 5 | |
| 轴 6 | |
| 轴 7 |
| 轴 | P860 MC464 |
|---|---|
| 最大轴 | 64 |
| 最大网络轴 | 64 |
| 最大虚拟轴 | 64 |
| 最大离散接线轴 | 25 |
| 性能 | P860 MC464 |
|---|---|
| 核 | 1 |
| 处理器 | MIPS 64bit |
| 时钟频率 | 400 MHz |
| 数学精度 | IEEE 457 双精度 |
| 位置色标精度 | 64 bit |
| 执行基准 | 52 行/ms |
| 实时时钟 | 支持 |
| 闪存 | 32 x 16000 values |
| 用户内存 | 8 MB |
| Table内存 | 512000 values |
| 最短预期闪存寿命（正常使用） | 0 年 |
| 最大VR变量 | 65536 |
| 最大伺服周期 | 2000 µs |
| 最短伺服周期 | 125 µs |
| 最大编码器输入频率 | 6.000 MHz |
| 最大步进输出频率 | 2.000 MHz |
| 驱动接口 | P860 MC464 |
|---|---|
| 辅助轴 | 不支持 |
| EtherCAT | 不支持 |
| 液压系统 | 不支持 |
| 压电电机 | 不支持 |
| 松下RTEX | 不支持 |
| SERCOS | 不支持 |
| 伺服 | 不支持 |
| SLM | 不支持 |
| 步进/脉冲 | 不支持 |
| 通讯 | P860 MC464 |
|---|---|
| Anybus | 不支持 |
| 蓝牙 | 不支持 |
| CANopen | 支持 |
| CC-Link | 不支持 |
| DeviceNet | 支持 |
| Ethernet | 支持 |
| EthernetIP | 支持 |
| Hostlink | 支持 |
| MODBUS-RTU | 支持 |
| MODBUS-TCP/IP | 支持 |
| Profibus | 不支持 |
| ProfiNet | 不支持 |
| RS232/RS485 | 支持 |
| USB 1.1 | 不支持 |
| 编码器接口 | P860 MC464 |
|---|---|
| 反馈输入 | 不支持 |
| 增量式 (A+B)输出 | 支持 |
| 脉冲方向输出 | 支持 |
| 参考输入 | 支持 |
| SSI绝对值输入 | 不支持 |
| EnDat绝对值输入 | 不支持 |
| Tamagawa绝对值输入 | 不支持 |
| BiSS绝对值输入 | 不支持 |
| Internal I/O | P860 MC464 |
|---|---|
| +/-10V模拟量输出 | 0 |
| 模拟量输出精度 | 12位 |
| 模拟量输入 (0-10V) | 2 |
| 模拟量输入精度 | 12位 |
| 数字量双向I/O (24V) | 8 |
| 数字量输入 (24V直流电) | 8 |
| 数字量输出 (24V直流电) | 0 |
| 色标输入 | 58 |
| 色标速度 | 1 µs |
| 看门狗（Watchdogs ） | 1 |
| 看门狗评级 | 最大29V、100mA |
| 外部I/O | P860 MC464 |
|---|---|
| +/-10V模拟量输出 | 16 |
| 模拟量输出精度 | 12位 |
| +/-10V模拟量输入 | 32 |
| 模拟量输入精度 | 12位 |
| 数字量 I/O点 | 512 |
| 编程 | P860 MC464 |
|---|---|
| Trio BASIC | 支持 |
| DXF 输入 | 支持 |
| G-Code | 支持 |
| HPGL | 支持 |
| IEC61131 | 支持 |
| 机器人算法 | 不支持 |
| 最大程序 | 64 |
| 最大任务 | 22 |
| 软件 | P860 MC464 |
|---|---|
| Motion Perfect 版本 | 4 |
| 扩展 | P860 MC464 |
|---|---|
| 扩展模块类型 | 系列4 |
| 最大模块 | 7 |
| 内存卡 | SD |
| 物理 | P860 MC464 |
|---|---|
| 最高操作温度 | 45 °C |
| 最低操作温度 | 0 °C |
| 安装 | 导轨/面板 |
| 深 | 155.0 mm |
| 高 | 201.0 mm |
| 宽 | 56.0 mm |
| 重量 | 750 g |
| 电源 | P860 MC464 |
|---|---|
| 供电电流 | 350 mA |
| 电源容限 | |
| 供电电压 | 24 V |
| 认证 | P860 MC464 |
|---|---|
| CE | 支持 |
| RoSH | 支持 |
| UL | 支持 |
轴配置
| 标准功能 | |||
|---|---|---|---|
标准轴 – 可以在软件上配置，作为步进脉冲方向输出或伺服驱动，也可配置为增量式编码器反馈 。 标准功能是一套ATYPE (轴类型)，所有控制器都具备此功能。这些ATYP都基于脉冲输出和增量式编码器反馈。 |
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| ATYPE | 描述 | ||
| 43 | 带使能输出的脉冲方向输出 | ||
| 45 | 带使能输出的正交编码器输出 | ||
| 63 | 带Z输入的脉冲方向输出 | ||
| 64 | 带Z输入的正交编码器输出 | ||
| 76 | 带Z输入的增量式编码器 | ||
| 78 | 带VFF_GAIN和使能输出1的脉冲方向 | ||
| 扩展功能 | ||||
|---|---|---|---|---|
扩展轴 除了标准功能，这些轴也可以配置为绝对值编码器和闭环伺服（需要电压输出）。 只有标记模拟量闭环伺服的轴有模拟量输出并做闭环控制。 |
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| ATYPE | 描述 | |||
| 30 | 模拟量反馈伺服 | |||
| 44 | 带Z输入的增量式编码器伺服 | |||
| 46 | Tamagawa绝对值伺服 | |||
| 47 | Endat 绝对值伺服 | |||
| 48 | SSI绝对值伺服 | |||
| 60 | 带Z输入的脉冲方向反馈伺服 | |||
| 77 | 带使能输出的增量式编码器伺服 | |||
| 92 | Biss绝对值伺服 | |||
| 产品 - 扩展模块 |
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FlexAxis 接口 (P874) 适用于步进、模拟量伺服和压电马达。P874轴接口可灵活扩展8个轴。 |
FlexAxis 接口 (P879) 适用于步进、模拟量伺服和压电马达。P879轴接口可灵活扩展4个轴。 |
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FlexAxis 接口 (P881) 适用于步进、模拟量伺服和压电马达。P881轴接口可扩展8轴SSI绝对值编码器功能。 |
RTEX 接口 (P871) 适用于最新的松下MINAS A4N和A5N伺服（此伺服支持松下RTEX网络）。可与屏蔽双绞线(TIA/EIA-568B CAT5e或者更多)以太网电缆互连。 |
Ethercat 接口 (P876) 适用于基于EtherCAT的驱动产品。EtherCAT是由Beckhoff公司研发的开放式实时以太网网络。 |
SERCOS接口 (P872) 适用于任意sercos II IEC61491兼容驱动。当sercos周期缩短为250USEC时，该模块可控制多达16个轴。多个sercos子板可增加轴数到64轴。 |
SLM 接口 (P873) 适用于支持SLM协议的驱动。每个模块支持6个轴，这6个轴可以是单驱动或采用CT Multiax原理的一个单驱动。 |
Anybus-CC模块 (P875) 这个模块支持Anybus CompactCom模块。 |
空白模块 (P878) 用于确保控制器紧凑地"安装"在一起。P878没不能用于通信总线连接，但是可用于接地。 |
FlexAxis分支电缆 (P381)  分支电缆可把高密度D型连接头分离到标准的D型连接头，同时此电缆只适用于FlexAxis接口 (P874、P879、P881)。 |
| 产品 - CAN I/O模块 |
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CAN 16路I/O模块 (P317) Trio CAN16路输出模块有256个24V直流分布式输出通道。所有点都是耐短路并且完全与CANbus隔离。P317模块可与CAN I/O系列的其它类型的模块在同一条总线上。 |
CAN 16路输入I/O模块(P318) Trio CAN16路输入模块有256个24V直流分布式输入通道。所有的输入点都是高电平（24V输入=启动），并且完全与CANbus隔离。 |
CAN16路 I/O模块(P319) Trio CAN16路输入/输出模块有256个24V直流分布式双向输入和输出通道。所有的输入点都是高电平（24V=启动）。所有的输出都耐短路且完全与CAN总线隔离。 |
CAN 8路输入/4路I/O模块 (P326) CAN模拟量I/O模块为Trio运动控制器提供了紧凑的导轨安装模拟量输入/输出功能。每个模块都带8路12位（+/-10V）模拟量输入通道和4路12位（+/-10V）模拟量输出通道。 |
CAN 8路继电器模块 (P327) Trio CAN8路继电器模块有128路分布式小功率继电器通道，包括高达30V的直流电通道和49V的交流电通道。所有输出点都不带电压，同时与CANbus完全隔离。P327模块可与Trio I/O系列的其它模块在同一条总线上。模拟量输出通道。 |
| 产品 - 通用 |
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UNIPLAY HMI (7") (P843) Trio独特的UNIPLAY HMI触摸屏系统使操作界面变得更好、更简单、安全。UNIPLAY系列触摸屏有7寸版本。 |
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UNIPLAY HMI (10") (P844) Trio独特的UNIPLAY HMI触摸屏系统使操作界面变得更好、更简单、安全。UNIPLAY系列触摸屏有10寸版本。 |
| 固件 - MC464 | ||||||||
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最新版本 :
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| 软件 - 编程 |
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| Motion Perfect使运动控制器的设置、诊断、调试和使用变得更加简单。它为用户提供了一个基于Windows的更易理解的界面，可进行快速应用开发、控制器配置及控制进程监控。 |
| IEC 61131-3对编程语言、指令集以及工程的处理和结构进行了标准化。IEC 61131-3系统在上电后可运行1小时，工程师可在控制器上调试其程序。如果要持续运行，则需要为控制器购买用于运行IEC程序的功能启用码。用户可登陆Trio英文网站E-Store自行购买或从经销商处购买。 |
| 软件 - 扩展轴 |
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机器人算法功能使能码 (P750) P750机器人算法支持更复杂的FRAME转换，可轻松编程各种类机器人，包括SCARA和Delta。 （可登陆Trio英文网站E-Store购买）。 |
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2 x EtherCAT远程轴使能码 (P914) 控制器有2个内置EtherCAT轴，可购买P912远程轴功能使能码升级更多轴。 每个P912都使以下控制器扩展两倍，例如： 控制器 + 1 x P912 = 4个远程轴 控制器 + 2 x P912 = 8个远程轴 控制器 + 3 x P912 = 16个远程轴 控制器 + 4 x P912 = 32个远程轴 控制器 + 5 x P912 = 64个远程轴 控制器 + 6 x P914 = 64个远程轴 |
| 软件 - 应用程序 |
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| CAD2Motion 此程序支持用户在CAD软件包中创建运动路径，例如AutoCAD，并通过一个Trio运动控制器把运动路径转换为可执行的代码。 |
| AutoLoader AutoLoader是一个紧凑、自包含的软件包。它使Motion Perfect编写的工程发布变得非常简单。只需将工程添加到AutoLoader文件夹中，然后编辑一个脚本文件以提供加载顺序控制就可把工程发送给客户。 |
| Trio MCLoader Trio MC Loader是一个 Windows ActiveX控件，可以把工程（采用Motion Perfect编程）和程序加载到运动控制器。可通过串行链接 、USB、Ethernet或基于控制器的PCI与控制器进行通讯。 on the Motion Coordinator. |
| Trio PCMotion PCMotion是一个ActiveX控件，支持自定义的用户应用直接连接到Trio运动控制器。它可用于控制任意运动控制器的功能，同时把文本文件发送到运动控制器上。 |
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TextFileLoader TextFileLoader支持把文件加载到控制器内存或SD卡上（安装以后）。因此，采用文本语言，例如G-Code和HPGL编写的程序可加载到用TrioBASIC程序解析和执行的控制器上。通过优化传输过程可以压缩文件，并减少传输时间。也可把传输过程设置为将文件引入到控制器上的FIFO缓冲器中。当文件很大时，这有助于减少机器的循环周期，增强通讯效果。 |
| 指南 | |
|---|---|
| 数据表 | |
| 快速启动指南 | 简易安装指南 |
| EMC | Trio产品电磁兼容性指南第4版 |
| 认证 | |
|---|---|
| EU | P600 - P605 |
| UL Listing | 请点开链接并在搜索框中输入UL文件号E238097进行下载。 |
| EtherCAT 数据 | |
|---|---|
| EtherCAT扩展文件 | EtherCAT从站配置和设置 |
| EtherCAT文件 | EtherCAT说明文件 |
| 视频 | EtherCAT说明视频 |
| 现场总线数据 | |
|---|---|
| EtherNet IP EDS (电子数据表) 文件 | EtherNet IP EDS (电子数据表) 文件 |
| CAD 数据 | |
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| Flex-6 Nano的设计图格式有DXF、IGES、DWG和 STEP，这些文件都可在如下的压缩文件里下载： | |
| 用户技术支持 | |
|---|---|
| Trio英文网站技术支持论坛 | Trio拥有全球技术支持网络，为我们的经销商、解决方案合作伙伴和客户提供相关技术信息。该页面包括知识库、用户论坛和在线咨询系统。我们在英国、美国、印度和中国的分子公司的工程师将会为相关问题提供解答。 |
| 培训 | 我们为期一天的入门培训课程主要是介绍所有运动控制器产品及Motion-iX编程。课程的每个主题都基于实际操作案例，使参加培训的人员都可获得采用Motion Perfect开发应用的实践经验。 |
| 维修 | 通过我们的经销商网络，我们提供固定价格的维修服务。此部分具体介绍我们为客户提供的维修服务。 |
